Hello, 大家 好, 我 是 Arm 实验室 义尧。 最近 我们 上架 了 ArmSu-
17 这款 重磅 的 开源 无人机。 因为 其 卓越 的 稳定性 和
良好 的 开放性, 得到 了 大家 的 关注。 ArmSu-
17 采用 了 4 目 VIO 定位, 可以 在 没有 GPS 的 复杂 环境 中
稳定 地 飞行。 为了 确保 视觉 定位 的 稳定性,
我们 在 研发 过程 中 做 了 一系列 的 在 复杂 环境 中 的 飞行
测试。 接下来 我 将 带 大家 来 回顾 一下 这 六个 典型 的
测试 场景 首先 是 极 弱光 的 地下 车库 测试
这个 场景 中 光线 极其 微弱 很多 地方 甚至 肉眼 都
难以 看清 这 对 图像 采集 系统 的 ISP 处理 能力 提出
了 巨大 的 挑战 尤其 是 在 暗光 条件 下 的 曝光 调整
我们 在 完全 无 GPS 的 地下 车库 依靠 4 目 VIO 定位
手动 定点 飞行 塑料 漆 在
这种 昏暗 的 环境 中 表现 优异 能够 实时 调整
曝光 捕捉到 足够 的 特征 点 算法 输出 稳定
飞行 平稳 无 跳变 有
很多 用户 有 在 隧道 中 飞行 的 需求 这 跟 地下室
的 场景 比较 类似 我们 也 在 隧道 中 做 了
测试 这个 未 通车 的 隧道 里面 没有 GPS 光线
也 非常 的 黑暗 肉眼 几乎 不 可见 可以
看到 依靠 视觉 定位 苏 17 在 这个 隧道 中 的 飞行 也 非常
稳定 接下来 是 弱光 条件 下 的 密集 树林
测试 这个 场景 不仅 光线 较差 还有 大量
的 障碍物 尤其 是 低空飞行 时 树叶 动态 扰动 增加
了 特征 点 不 稳定 的 可能性
我们 关闭 了 无人机 的 GPS 依靠 VIO 定位 手动
定点 飞行 塑料 漆 能够
成功 应对 树叶 的 扰动 并 能 在 密林 和 开阔 地带 之间 的
切换 中 保持 平稳 的 飞行 第三个
场景 是 空旷 的 草地 这里 的 特征 点 不仅 分布 稀疏
而且 草地 的 特征 点 容易 混淆 这 给 定位 带来 了 不小 的 挑战
我们 关闭 了 GPS 依靠 VIO 定位 手动 定点
飞行 从
结果 来看 苏 17 适应性 极强 能够 识别 9 米
以内 的 周围 特征 点 确保 飞行 稳定
即便 是 在 特征 点 相似 的 草地 环境 中 也 能 正常 定位
第四个 测试 场景 是 在 强光 下 的 室外 场地
强光 下 图像 传感器 容易 过 曝 导致 画面
全白 无法 捕捉到 有效 的 特征 点 而 在 强光
伴随 高温 的 情况 下 机载 计算机 的 散热 也 是 一个 挑战
在 这里 我们 关闭 了 GPS 依靠 VIO 定位 手动 定点
飞行
从 结果 来看 即便 是 在 强光 和 高温 环境 中 缩小 器 的 表现
依旧 出色 定位 稳定 机载 计算机
在60- 7 度 的 温度 下 正常 运行 第五个
场景 是 昏暗 的 室内 长廊 这里 光线 较 暗且
走 道 狭长 特征 点 稀少
室内 长廊 没有 GPS 依靠 赤幕 VIO 定位 手动
定点 飞行
从 测试 结果 来看 C17 在 这个 环境 中 依然 保持 了
稳定 的 定位 飞行 平稳 数据 输出 无
波动 最后 一个 场景 是 玻璃 长廊
众所周知 玻璃 对 激光雷达 是 个 巨大 的 挑战 因为 激光雷达
容易 被 反射 和 发散 导致 定位 失败
而 蒲像 传感器 在 这个 环境 中 同样 容易 采集 到 错误
的 特征 点
室内 长廊 无 GPS 依靠 4MVIO 定位 手动 定点
飞行 苏 17 表现
十分 出色 能够 稳定 采集 特征 点 保持
飞行 稳定 这 证明 在 玻璃 房间 的 环境 下
视觉 系统 的 适应性 要 优于 激光雷达 通过
以上 这些 场景 测试 我们 可以 看到 阿姆 苏 17 无人机 在 各种
复杂 的 环境 下 表现 都 十分 优异 无论是 极
弱光 强光 还是 密集 障碍物 的 环境 苏
17 都 展现出 了 其 卓越 的 稳定性 和 可靠性 希望
这 期 视频 能够 让 大家 更好 的 了解 塑料 器 的 强大 功能 和
视觉 定位 飞行 的 稳定性 这 期 节目 就 到 这里 了
感谢 大家 的 观看 我们 下期 再见